爲(wèi)了實現預浸帶(dài) 纖維纏繞過程(cheng)中工藝時間、溫(wēn)度及纏繞壓力(lì)的最優組合，以(yi)氣㊙️缸作爲纏繞(rào)壓力的氣動控(kòng)制機構，設計了(le)一種熱塑性連(lian)續纖🔞維纏繞機(ji)，用于簡單的複(fu)合材料❗圓環及(jí)短管在線壓實(shi)固化成型。

以氣(qi)缸爲壓力執行(hang)機構，并基于預(yu)浸帶 複合材料(liao)機器人成型技(jì)術提出了一種(zhǒng)新的計算方法(fa)以提高制品的(de)性能。結合複合(he)材料纏繞系統(tong)中氣👣壓傳㊙️動各(gè)😘部分功能，以及(ji)實際工作狀态(tai)下壓力無法直(zhí)接檢測的情況(kuàng)，采用壓力傳感(gǎn)器檢測供壓壓(yā)力的🔞間接檢測(cè)方法對壓輥壓(yā)力進行控制，實(shi)驗結果表明該(gai)檢測壓，力值能(neng)夠滿足預浸帶(dài)纏繞🌈機壓力的(de)控制精度要求(qiu)，且其壓力波動(dòng)可控制在10%以内(nèi)。

雖然氣缸采用(yòng)簡單的閉環控(kòng)制方式可使壓(yā)力精度提高㊙️，但(dàn)氣缸控制容易(yi)形成壓力遲滞(zhì)、死區及氣體壓(ya)縮等非線性幹(gàn)擾。因此，許多學(xue)者對這種氣動(dong)壓力控制進行(háng)了研究。考慮雙(shuāng)氣缸力反饋系(xi)統中閥體的非(fēi)線性滑動、氣體(tǐ)的壓⛹🏻‍♀️縮性及時(shí)👈間延遲等影響(xiang)因素，采用模糊(hú)控制實現了機(jī)器🌈臂的運動控(kong)🆚制。将傳統PID控制(zhi)🆚與粒子群算法(fǎ)相結合應用于(yu)🐪氣動控制系統(tong)，實驗結果表明(ming)采用該方法比(bi)PID方法瞬時反應(ying)更迅速，壓力控(kòng)制更穩定。基于(yu)預☁️浸布帶纏繞(rao)👨‍❤️‍👨機氣動控制特(tè)點。

一種自适應(ying)灰色預測模糊(hu)PID控制器調節氣(qì)缸力輸出✉️大🧑🏾‍🤝‍🧑🏼小(xiǎo)，該方法通過灰(hui)色預測理論對(duì)氣缸輸出的電(dian)壓進行表征🔴，對(dui)輸出電壓的信(xìn)号變化進行正(zheng)确反饋，并基于(yu)此💚通過兩個模(mo)糊推理系統調(diao)節并控制步長(zhǎng)及自整定比🐕例(li)因子，增強了系(xì)統的魯棒性與(yu)壓力的穩定性(xìng)。在考慮氣動傳(chuan)動過程中噪音(yin)與👈死區等傳統(tǒng)幹📞擾的基礎上(shang)，針對氣缸壓輥(gun)機構在纏繞過(guò)程中産生變形(xíng)而影響纏繞壓(ya)力控制的特點(dian)🍓，也提出基于灰(hui)色❗預測的自适(shi)應模🌏糊PID控制法(fa)。爲了進一步提(tí)高壓力控制的(de)精度，減小制品(pǐn)孔隙率👅，提高斜(xié)纏繞制品質量(liang)，根😄據纏繞系統(tong)壓力控制雙輸(shū)入單輸出的特(tè)性，提出基于參(can)數估計PID的遺忘(wang)因子遞歸最小(xiao)二乘法控制方(fang)法，使纏繞系統(tong)轉變爲單輸入(rù)單輸出的線性(xing)系統，并通過實(shi)時更新參數控(kòng)制器，調節壓輥(gǔn)位置，确保斜纏(chan)位時壓輥與纏(chán)繞層緊密接觸(chù)，實驗結果表明(ming)該方法提高了(le)預浸帶斜纏繞(rào)壓力的柔性控(kong)制精度。

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